Use -ся after consonants and -сь after vowels in reflexive verbs.
These verbs are called ся-verbs. See a discussion of their meaning and usage in Reflexive verbs. The particle -ся is tacked on to the normal verb endings, but if the last letter of the ending is a vowel, then the variant -сь is used instead. Some speakers of Russian pronounce -ся plain rather than palatalized, particularly after т(ь), where it sounds like -тца.
  After consonant After vowel
Non-past tense: тІ џчишься ї учџсь
  ћн(ђ) џчится вІ џчитесь
  мІ џчимся  
  онќ џчатся  
Past tense: ї (man) учќлся ї (woman) учќлась
  тІ (man) учќлся тІ (woman) учќлась
  ћн учќлся онђ учќлась
    мІ/вІ/онќ учќлись