Movements

вставать/встать на пяткиa to stand on one's heels
NB This usually describes an athletic exercise.
качаться/покачаться [Pf-awhile] с носковg (or с носкаg) на пяткиa (or на пяткуa) to rock from toe to heel
поворачиваться/повернуться на пяткахp to turn on one's heels
тяжело наступать [no Pf.] на пяткиa to walk heavily on one's heels
У него ужасная походка — тяжело наступает на пятки, так что пол трясётся. He has a terrible gait: he brings all his weight down on his heels so that the floor shakes.
расставлять/расставить пяткиa to assume a stance with one's heels spread
сдвигать/сдвинуть пяткиa to put one's heels together
Сдвиньте пятки и расставьте носки! Heels together and toes apart!
Пятки вместе, носки врозь! Heels together and toes apart!
NB The above expression is a command in gymnastics or ballet.
колотить [no Pf.] пяткамиi по полуd to drum on the floor with one's heels
NB The expression колотить пятками по полу, above, usually describes what a child does during a tantrum.
пинать/пнуть Na пяткойi to kick N with one's heel
Он с ненавистью пнул чемодан пяткой. In a fury he kicked the suitcase with his heel.
наступать [no Pf.] Nd на пяткиa to step on N's heels
сжимать/сжать пяткамиi бокаa Ng to press the sides of N with one's heels
NB N = a noun denoting an animal that one rides.
чесать/почесать Nd пяткиa to scratch N's heels
Барин любит, когда ему на ночь чешут пятки. The master likes someone to scratch his heels before he goes to bed.
щекотать/пощекотать Nd пяткиa to tickle N's heels