Touching, holding, seizing, etc.

схватывать, хватать/схватить Na пальцамиi to grasp N with one's fingers
NB The above expression is often used with a modifier:
Он схватил лопату замёрзшими пальцами. He grasped the shovel with his freezing fingers.
держать Na в пальцахp to hold N with one's fingers
брать/взять Na пальцамиi to take N with one's fingers
Своими длинными, худыми пальцами он взял щепотку соли и тщательно посолил картошку на тарелке. With his long, gaunt fingers he took a pinch of salt and carefully salted the potatoes on his plate.
касаться/коснуться Ng пальцемi (or кончикомi пальцаg) to touch N with one's finger (or the tip of one's finger)
Он осторожно коснулся пальцем её мокрых ресниц. He carefully touched her wet eyelashes with his finger.
пробовать/попробовать пальцемi ножa to test (the sharpness of) a knife with one's finger