Walking and running

ходить [no Pf.] to walk
ходить/пойти [Pf. and Pf-begin]; идти [One-way Impf.]/пойти [Pf. and Pf-begin] to go
походка gait
бегать [no Pf.] to run
бегать/побежать [Pf. and Pf-begin]; бежать [One-way Impf.]/побежать [Pf. and Pf-begin] to run
быстрые ноги quick legs
В молодости у него были такие быстрые ноги, что никто не мог его догнать. When he was young his legs were so fast that no one could catch him.
быстроногий one who walks and runs fast, one who has quick legs
разминать/размять ногиa to stretch one's legs
Надо хоть немного пройтись, размять ноги. Let's walk a bit. I need to stretch my legs.
переваливаться [no Pf.] с ногиg на ногуa to waddle
Гусак, переваливаясь с ноги на ногу, подошёл к старухе. The gander waddled up to the old woman.
Брата легко узнать по походке: идёт, переваливаясь с ноги на ногу. It's easy to recognize my brother by his walk: he waddles like a duck.
семенить/засеменить [Pf-begin] (Adj ногамиi) to mince along (on one's Adj feet)
NB Adj = a required adjective.
Горничная в белом фартуке семенила изящными ножками. The white-aproned maid minced along on her cute little feet.
шаркать/зашаркать [Pf-begin] ногамиi to shuffle
волочить [no Pf.] ногиa to drag one's feet
медленно переставлять [no Pf.] ногиa to slowly place one foot in front of the other
Старик медленно переставлял ноги, почти не сгибая их. The old man slowly placed one foot in front of the other, hardly bending his knees.
высоко поднимать [no Pf.] ногиa to lift one's legs high
Она подступала к ней, довольно высоко поднимая ноги на довольно высоких каблуках... [В. Набоков, Лолита] She stepped up to it, lifting her rather high-heeled feet rather high... [V. Nabokov, Lolita]
спотыкаться/споткнуться to stumble, to trip and fall or almost fall
оступаться/оступиться to miss one's step
Сходя с автобуса, он оступился и подвернул ногу. Getting off the bus, he missed his step and twisted his ankle.
хромать/захромать [Pf-begin] to limp
хромой lame; one who limps
припадать [no Pf.] на Adj ногу to favor the Adj leg/foot, to limp on the Adj foot
Он припадал на обмороженную ногу. He favored his frozen foot.